一环路，明清时期的老北京城，曾无一条环路。民国时期，为了开通有轨电车，于是修建了一条有轨电车路。这条有轨电车线路围绕紫禁城环绕一圈，这就是老北京的一环路。
二环路，全长32.7公里。是在原城墙的位置上修建的城市快速环路。在地上工程进行的同时，地下修建了环线地铁。其中，在内城墙基础上的北半环1980年底全线通车;在外城基础上的南半环在1991年底通车。1992年，北京也是中国第一条全封闭、全立交、没有交通信号灯的城市快速路——二环路全线竣工通车。
三环路，全长48.3公里。东、南、北三环早于1958年建成通车，西南三环1981年底建成通车，是北京第一条建成通车的环路。经80年代多处改扩建，逐渐成为快速环路。唯独玉泉营环岛一处，直到1999年国庆前，才改造成立交桥，从此三环路作为全立交的城市快速路全线建成。
四环路，平均距离北京市中心点约8公里，全长65.3公里。主路双向八车道，全封闭、全立交，被认为是国内有史以来市区道路建设标准最高、规模最大的城市快速环路。在1990年北京举行第十一届亚运会之前，四环路的部分路段，主要是北四环学院路到四元桥路段，就已经建成并通车。但整个四环路的建设持续了十余年。1999年中华人民共和国成立五十周年之际，东四环路建成并通车。
五环路，全程98.58公里，2003年以前因为被认为是北京市区最外围的一圈高速公路，名称曾为“公路一环”，于2003年11月1日全线建成并通车，通车后属于收费高速公路，后为缓解交通，于2004年1月1日停止收费。
六环路，全程187.6公里，是连接北京第一圈卫星城的一条环形高速公路，以前的名称曾为“公路二环”。2001年年底，六环路第一期工程-通马黄段(连接通州、马驹桥、黄村)建成并通车。2009年9月12号随着六环路最后一段西六环的建成通车，全长187.6公里的北京六环路全线贯通。
七环路，北京七环路全名北京大外环高速公路，又称京津冀环线高速公路。规划总里程约940公里，其中北京市境内包括密云县至涿州高速北京段、承德至平谷区高速北京段，约90公里，河北省境内约850公里。截至2013年6月1日，河北省境内已建成通车共335公里;在建项目包括张家口至承德高速公路崇礼县至承德段、密云县至涿州高速公路廊坊至北三县段、张家口至涿州高速公路保定段，约445公里;拟建承德至平谷高速公路，约70公里。预计全部将于2015年通车。届时，河北省按顺时针方向将有京承、密涿、承平、京秦、京哈、京台、大广、京港澳、京昆、京新、京藏11条高速公路呈聚合状直达北京。